Urodziła się około 710 roku na terenie Anglii. Pochodziła z pobożnej szlacheckiej rodziny. Jej ojciecem był św. Ryszard Pielgrzym, a matką Wunna, siostra św. Bonifacego Winfrida. Jej bracia również należą do zastępu świętych: byli to święci Willibald oraz Winebald.

Walburga już od najmłodszych lat okazywała niepospolite dary natury i nadnaturalne łaski otrzymane na chrzcie. Kiedy miała 11 lat ojciec wysłał ją do klasztoru świętej Scholastyki w Wimborne Minster (w Dorset), sam wraz z synami wyruszył na pielgrzymkę do Ziemi Świętej (zaledwie po roku podróży zmarł).

Wimborne znane było z dyscypliny i wysokiego standardu nauczania, Walburga otrzymała więc solidne wykształcenie. W przyszłości pozwoliło jej to spisać wydarzenia z życia jej świętych braci. Uważana jest w Anglii i Niemczech za pierwszą kobietę-pisarza.

Po śmierci obojga rodziców złożyła śluby zakonne i przygotowywała się do pracy misyjnej.

W 748, w odpowiedzi na wezwanie św. Bonifacego-Winfrida, który prowadził ewangelizację Niemiec i był pierwszym misjonarzem, który korzystał z pomocy misyjnej kobiet. Walburga wraz ze św. Liobą i wieloma innymi zakonnicami została wysłana na kontynent, by ewangeliziwać Niemcy.

Gdy w czasie przeprawy przez kanał La Manche rozpętała się burza, Walburga uklęknęła na pokładzie statku i rozpoczęła modlitwę - burza natychmiast ucichła. Był to cud, o którym opowiadali żeglarze i który przyniósł Walburdze poważanie i cześć.

Po przybyciu do Niemiec święta spędziła dwa lata w Bishofsheim, po czym została mianowana siostrą przełożoną klasztoru założonego w Heidenheim przez jej brata Winebalda, który był opatem w pobliskim zakonie. Odpowiedzialność przeoryszy z początku napawała Walburgę lękiem, jednak z posłuszeństwa przyjęła nadane jej stanowisko i oddała tę sprawę Bogu, by nią pokierował. Jej mądrość i przezorność przysporzyły jej opinię świętej, co potwierdziło się w oczach ludzi przed cuda, jakie Bóg dokonywał przez nią.

Walburga, z racji znajomości medycyny, zajmowała się chorymi i umierającymi.

Pewnego razu jednemu z szlachty w pobliżu Heidenheimu zachorowała śmiertelnie córeczka. Na wieść o tym Walburga udała się późno wieczorem do strapionej rodziny. Kiedy zbliżała się do ich domostwa, wypadło kilka zajadłych psów. Ojciec usłyszawszy szczekanie, wybiegł, by uspokoić psy. Walburga stała spokojnie, a kiedy nadbiegł pan domu, powiedziała mu: "Nie bój się, by Walburgę, służebnicę Chrystusa, miały psy sponiewierać. Jestem w opiece Jezusa i nie lękam się żadnego niebezpieczeństwa".

Gdy ją wprowadzono do domu, natychmiast uklękła przy konającym dziecku i błagała dla niego Jezusa o miłosierdzie i zdrowie. Bóg wysłuchał swej służebnicy, bo zaledwie po jednej tylko nocy dziewczynka zupełnie wyzdrowiała.

Po śmierci Winebalda w 776, Walburga została mianowana przez drugiego brata – Willibalda, ówczesnego biskupa Eichstätt – przełożoną obu zakonów żeńskiego i męskiego. Funkcje te pełniła aż do śmierci. Została pochowana obok brata Winibalda. Oba groby zasłynęły wieloma cudami.

Do kościołów na całym świecie jest rozsyłany uzdrawiający płyn tak zwany „olej Walburgi" pojawiający się na jej grobowcu, a wypływający z jej ciała.