Przodkami tych psów były płochacze francuskie i hiszpańskie. W XVI wiekucavaliery cenione były we Francji głównie przez Henryka III, a później przez Ludwika XIV. W Anglii znane były w kręgach arystokracji jako psy do towarzystwa. Rasa ta znalazła uznanie wśród takich osobistości jak: Karol I i II, od którego wzięła się nazwa rasy, hodowali je także wcześniej: Henryk VIII, Elżbieta I oraz Maria Stuart.
Głowa i czaszka: czaszka prawie płaska między uszami. Płytki stop. Długość kufy od stopu do czubka nosa około 4 cm. Nozdrza czarne, dobrze rozwinięte, bez niedopigmentowanych plam. Kufa zwężająca się. Wargi dobrze rozwinięte, ale nie obwisłe. Twarzoczaszka dobrze wypełniona pod oczami. Niepożądana jakakolwiek tendencja do wąskiej kufy (bekasi pysk).Oczy: duże, ciemne, okrągłe lecz nie wyłupiaste, szeroko rozstawione.Uszy: długie, wysoko osadzone, mocno opiórowane.Pysk: szczęka i żuchwa mocne z doskonałym zgryzem nożycowym tj. górne zęby ściśle zachodzące na dolne, ustawione prostopadle do szczęki i żuchwy.Szyja: umiarkowanej długości, nieco łukowata.Kończyny przednie: umiarkowanie rozwinięta klatka piersiowa, dobrze kątowane łopatki, kończyny proste z umiarkowanym kośćcem.Kończyny tylne: nogi o umiarkowanie mocnym kośćcu, dobrze kątowany staw kolanowy – bez tendencji do postawy krowiej lub sierpowatego postawienia kończyn.Łapy: zwarte, wysklepione i mocno owłosione.Ogon: długość ogona w proporcji do ciała, dobrze osadzony, noszony wesoło lecz nigdy zbytnio powyżej linii grzbietu.Tułów: krótki, zwarty, dobrze ożebrowany. Grzbiet prosty.Ruch: swobodny, elegancki z mocną akcją kończyn tylnych. Kończyny przednie oglądane z przodu i z tyłu poruszają się równolegle.

Żywy i wesoły, pełen wdzięku, lubiący zabawę, przywiązany do członków rodziny, pozbawiony lęku i agresji, przyjacielski. Wykazuje się zachowaniami prospołecznymi wobec psów oraz innych zwierząt domowych. Cavaliery to psy uległe, potrzebują odpowiedniej dawki ruchu.