Truyền thuyết chòm sao Nhân Mã để tưởng nhớ nhân vật thần thoại Chiron, người tử tế và dễ mến nhất của dòng tộc Centaurs có hình dạng nửa người nửa ngựa.

Dù đa số thành viên dòng tộc này rất bạo lực và đần độn, Chiron lại khá khôn ngoan, biết thương người và có thể dạy dỗ người khác. Anh là thần vì có mẹ là con gái của titan Oceanus và cha là Kronos.

Chiron từng dạy học cho các anh hùng Hy Lạp Achilles và Jason. Nổi tiếng nhưng Chiron sống trong một hang động ở vùng nông thôn. Không may, Heracles bắn tên trúng nhầm Chiron khi anh đang ra tay tiêu diệt những con ác thú nửa người độc ác tàn phá núi rừng và anh rất hối tiếc việc đã làm.
(Môt số dị bản còn cho rằng Chiron cũng là thầy của Heracles, trong một cuộc tranh cãi, vì quá giận thầy của mình mà Heracles đã bắn thầy của mình để rồi phải hối hận)
Chiron dùng mọi kỹ năng y học để chữa vết thương nhưng thất bại vì mũi tên tẩm nọc độc của Lernean Hydra, con rắn nhiều đầu mà ta đã nhắc đến trong truyền thuyết chòm sao Cự Giải. Vì là thần, Chiron chỉ đau đớn chứ ko chết, dù anh muốn chết. Prometheus chứng kiến thảm kịch này và tìm cách giúp anh bắng cách biến Chiron từ thần thành người để anh có thể rời mặt đất đi đến thiên đường, biểu tượng bằng chòm sao Nhân Mã.
Chiron là một nhân mã xuất sắc nhất trong loài của mình, ông không những hiểu biết nhiều trong nhiều lĩnh vực mà còn có kỹ năng chiến đấu tuyệt vời, đặc biệt là khả năng sử dụng cung tên. Vì lẽ đó người ta thường thấy chòm sao Nhân Mã đang giương cung lên ngắm bắn nên còn gọi là chòm sao Xạ Thủ