- Nam chính: Hiro ( số hiệu: 016)
Hiro là một cậu bé 16 tuổi, từng được ca tụng là một thần đồng nhưng từ sau khi thi rớt kiểm tra lai FranXX cùng partner ( đồng đội) của mình,  Hiro đã bị tụt lại sau và cảm thấy sự tồn tại của mình trở nên vô nghĩa như một chú chim gãy cánh.

- Nữ chính: zero two ( số hiệu 002)
Zero two là parasite như Hiro, nhưng nằm dưới sự kiểm soát đặc biệt của chính quyền vì dòng máu lai klaxosaurs. Cô không có tên riêng như những người khác, và partner của cô chỉ có thể sống sót sau ba lần lái FranXX cùng cô, từ đó cô mang biệt danh " kẻ giết partner ". Trong lần tình cờ lái cùng Hiro, cô đã quyết định Hiro làm partner của mình và luôn gọi cậu là " Darling ".