1-Rôbôt chính; 2,4-Các bàn trượt; 3-Cơ cấu chấp hành; 5-Vị trí lắp ráp; 6,8-Các máng chứa; 7-Bạc; 9,15-Tay tóm; 10-Tay quay; 11-Rôbôt phụ; 12-Băng tải; 13-Chi tiết cơ sở; 14-Cảm biến; 16-Lò xo phẳng.

Hình 6.16 là sơ đồ lắp ráp mối ghép hình trụ có khe hở nhỏ (0,03mm). Rôbôt chính 1 (với hệ thống điều khiển thích nghi) có tay tóm đàn hồi 15, còn rôbôt phụ 11 có tay tóm tương tự 9 và cơ cấu cấp phát-vận chuyển được dùng để cấp phát các chi tiết.

Tay tóm xoay 15 của rôbôt 1 (rôbôt chính) lấy trục 5 từ máy chứa 6 và chuyển chi tiết này tới vùng lắp ráp nhờ các bàn trượt 2 và 4. Rôbôt phụ 11 dùng tay tóm 9 lấy bạc 7 từ máng chứa số 8 và dùng tay quay 10 di chuyển bạc 7 tới vị trí của trục 5 (vị trí lắp ráp). Nhờ có hệ thống điều khiển thích nghi, rôbôt 1 thực hiện chuyển động tìm kiếm trong mặt phẳng nằm ngang để đưa tâm của trục và bạc trùng nhau. Vị trí tương đối của các chi tiết được xác định bằng cảm biến (sensor) biến dạng 14 gắn trên các lò xo phẳng 16 của cơ cấu chấp hành 3 của rôbôt 1. Cảm biến phát tín hiệu để mở các động cơ bước tìm kiếm. Khi các tâm của các chi tiết lắp ghép (trục và bạc) trùng nhau lệnh dịch chuyển xuống phía dưới của tay tóm 15 được phát ra và như vậy trục được lắp vào bạc. Sau đó đơn vị lắp ráp (trục - bạc) được gá trên lỗ của chi tiết cơ sở 13. Chi tiết cơ sở 13 được di chuyển theo chu kỳ nhờ băng tải 12.