Ngân hàng robot công nghiệp
1. Để sử dụng phần đặc tính có lợi nhất của động cơ , trong kĩ thuật robot người ta :
- Sử dụng hộp giảm tốc
2. Dạy học robot là kỹ thuật :
- Không giải bài toán ngược khi điều khiển
3. Ma trận Jacobian dùng để :
- Xác định cấu hình đặc biệt của robot
4. Động năng của 1 khâu bất kỳ trên cánh tay là lớn nhất khi :
- Tất cả các khâu tính từ nó về giá chuyển động với vận tốc cực đại nhưng không theo chiều triệt tiêu lẫn nhau
5. Thế năng của một khâu bất kỳ cực đại khi :
- Chiều cao để đo theo phương trọng lực là lớn nhất
6. Trong chuỗi động học 1 khâu bất kỳ có động năng cực đại khi :
- Có bình phương cực đại trong hệ quy chiếu cơ sở
7. Ma trận Jacobian sẽ không tồn tại nghịch đảo khi:
- Số bậc tự do thực tế nhỏ hơn tổng số khớp (loại 5) của cấu trúc
- Khi tầm với lớn nhất hay nhỏ nhất
8. Tầm với lớn nhất của tay máy đạt được khi :
- Không nghịch đảo được ma trận Jacobian
9. Thiết kế cổ tay robot cầu nhằm mục địch gì ?
- Dễ giải bài toán động học ngược
10. Nếu dòng thứ 3(khớp 3) của bảng D-H có tất cả các số hạng đều # 0 phát biểu nào sau đây cho là đúng :
- Khâu 3 phải có đường tâm đổi hướng (bị uốn cong)
11. Phát biểu nào sau đây không đúng với cổ tay robot cầu :
- Tất cả các trục khớp đều quay được 2 chiều , không giới hạn góc quay
12. Khi sử dụng camera điều khiển bám ảnh để nhận biết sâu ảnh cần :
- Hai camera với khoảng cách trục quang biết trước
13. Khép kín truyền dẫn trên khâu thứ nhất của cấu trúc robot nhằm mục đích :
- Đưa khối lượng của động cơ thứ 2 về giá
14. Để xác định phạm vi hoạt động của 1 khớp bất kỳ trên cánh robot với tác vụ công nghệ biết trước khi bài toán tổng hợp động học cần :
- Lời giải bài toán động học ngược của khớp đó dưới dạng giải tích
- Đồ thị của khớp đó trên cơ sở nội suy chuyển động qua các điểm chốt có tọa độ cung cấp bởi 1 phương pháp số .
15. Công suất tức thời của 1 động cơ dẫn động với khớp tịnh tiến trên cánh tay cần sử dụng là :
- P.V trong đó P là lực tác động của nguồn dẫn động , V là vận tốc dài tính cho trọng tâm của khâu đang xét
16. Công suất tức thời của 1 động cơ dẫn động với khớp tịnh tiến trên cánh tay cần sử dụng là :
- P.V trong đó P là lực dẫn động , V là vận tốc của trọng tam khâu đang xét tính trong hệ quy chiếu suy rộng của khâu đó
17. Lực suy rộng tính theo phương phương trình Lagrange II là đại lượng :
- Tính trên trục ra của hộp giảm tốc
18. Với robot 6 bậc tự do cổ tay cầu , việc tăng chiều dài của khâu 6 sẽ :
- Tăng thể tích vùng làm việc
19. Ở cổ tay cầu sử dụng vi sai bánh răng nón, cổ tay có 3 khâu nền nếu :
- Việc điều khiển mỗi bậc tự do chỉ cần tác động vào một động cơ duy nhất
20. Ở cổ tay cầu vận tốc tuyệt đối của bàn kẹp tự quay quanh trục Z5 ( chuyển động roll) là lớn nhất khi :
- Vận tốc q4’ và q6’ đạt cực đại , cùng chiều , cùng phương
21. Ở cổ tay robot cần sử dụng vi sai bánh răng nón với 4 khâu nền :
- Chỉ cần hoạt động 1 động cơ để điều khiển 1 bậc tự do tương ứng
22. Hãy chọn phát biểu chính xác nhất trong số các phương án sau “ nếu quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp là sự tổ hợp của đa thức bậc 3 thì”
- Có thể đảm bảo vận tốc lien tục tại các điểm chuyển tiếp trong không gian khớp
23. Cổ tay robot cầu là loại cổ tay có đặc điểm
- Các trục khớp luôn đồng quy tại 1 điểm
24. Không gian tương tác của robot là :
- Không gian của hệ quy chiếu cơ sở
25. Robot song song là robot :
- Có các trục khớp luôn song song với nhau khi hoạt động
26. Robot nào có 4 bậc tự do ,cả bốn trục khớp song song và hướng theo chiều trọng lực , khớp cuối cùng tịnh tiến
- Robot Scara
27. Robot cấu trúc chuỗi động học hở là :
- Trong cấu trúc mỗi khâu bất kỳ đều liên kết với nhiều nhất 2 khâu khác
28. Robot công nghiệp vạn năng chỉ sử dụng khớp loại 5 vì lí do :
- Tay máy có độ linh hoạt tốt nhất
29. Quy tắc D-H là quy tắc :
- Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay phải
30. Quy tắc D-H có thể :
- Ứng dụng để xác định hệ quy chiếu suy rộng trên tất cả các khâu kể cả khâu cuối
31. Chiều quay (+) trong quy tắc bàn tay phải là :
- Thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn theo chiều tịnh tiến dương
32. Ma trận quay là ma trận :
- Bắt buộc có định thức bằng 1
33. Số phương án mô tả định hướng độc lập tổ hợp được từ 1 ma trận thế là :
- C93 – 8
34. Một ma trận mô tả phép quay quanh trục cơ bản cần có số phần tử tối thiểu để xác định đủ ma trận đó là :
- Ba phần tử không thẳng hàng
35. Bài toán động học ngược với bộ góc Roll-Pitch-Yall có thể chuyển về :
- Giải bài toán thuận với bộ góc Euler (x, y, z”)
36. Trong kỹ thuật giải bài toán động học ngược bằng giải tích , hàm atan 2 được sử dụng vì :
- Hàm arctg không đủ để nhận biết nghiệm thuộc góc phần tư nào trên đường tròn đơn vị
- Vì hàm tg(alpha) là hàm tuần hoàn với chu kỳ pi
37. Mệnh đề đúng :
- Hàm atan 2 là 1 hàm chuẩn của matlab
38. Hàm arcsin và hàm arcos không sử dụng trong kỹ thuật giải bài toán động học ngược vì :
- Bản thân hàm sin và hàm cosin là những hàm tuần hoàn
39. Nghịch đảo liên tiếp nhiều lần một ma trận quay với n là số chẵn , kết quả là :
- Là chính ma trận ban đầu
40. Nghịch đảo liên tiếp nhiều lần 1 ma trận quay với n là số lẻ , kết quả là :
- Chuyển vị của ma trận đó
- Nghịch đảo của ma trận đó
- Là ma trận quay theo chiều ngược lại với góc có giá trị cũ
41. Phép tịnh tiến cho ra kết quả:
- Giống nhau với các hệ quy chiếu có trục quay cùng tên với phương song song
42. Ma trận chuyển vị của ma trận quay cơ bản sử dụng:
- Như ma trận quay cơ bản
- Quay vật theo chiều ngược lại
- Quay hệ quy chiếu giữ vật đứng yên
43. Giữa 2 tư thế có định hướng khác nhau của bàn tay robot ,có thể mô tả sự thay đổi hướng bằng:
- Tối đa 13 ma trận đặc trưng khác nhau về thứ tự trục quay
44. Tổ hợp 3 khớp cuối cùng của robot tính từ bàn kẹp của robot 6 khâu :
- Giữ vai trò định hướng khâu chấp hành khi là các khớp quay , có đường trục đồng quy bất kể góc giữa các trục đó
45. Các điểm trên vùng làm việc là :
- Những điểm có tầm với lớn nhất và nhỏ nhất có xét đến giới hạn chuyển động của từng bậc tự do
46. Bậc tự do của robot
- Là bất biến với mọi tư thế
47. Vận tốc bàn kẹp theo phương trục ox là lớn nhất khi :
- Khi đạo hàm riêng của hàm vị trí Px theo các biến thời gian qi’ đạt giá trị lớn nhất
48. Nếu ma trận Jacobian không nghịch đảo được chứng tỏ :
- Tay máy đã mất bớt 1 vài bậc tự do
49. Tầm với lớn nhất của tay máy đạt được khi :
- Không nghịch đảo được ma trận Jacobian
50. Để tính được phần tử P2 trong ma trận tọa độ lý thuyết T30(4,4) cần tối thiểu :
- 20 phép nhân và phép cộng
51. Ma trận tịnh tiến có dạng :
- Không phụ thuộc vào điểm cơ sở
52. Dạng ma trận quay phụ thuộc vào :
- Thứ tự của phép nhân
- Trục quay cụ thể
- Điểm chuẩn của phép quay
53. Phép biến đổi Roll-Pitch-Yall mô tả :
- Quay 1 hệ quy chiếu liên tiếp 3 lần xung quanh các trục x,y,z của hệ quy chiếu ban đầu theo thứ tự đó
54. Phép biến đổi Euler có đặc điểm:
- Có 9 bộ góc Euler khác nhau
55. Ma trận Jacobian dùng để :
- Giải bài toán tĩnh học và xác định vận tốc ngõ vào và ngõ ra.
Bạn đang đọc truyện trên: Truyen2U.Pro