Nhân Mã Chiron - thầy dạy của Achilles - đã bị Hercules, trong một lần truy đuổi kẻ thù, lỡ tay làm rơi mũi tên trúng chân Chiron, những mũi tên này đều tẩm kịch độc từ máu của Hydra (quái vật rắn nhiều đầu Hercules đã giết trước đó) nên bị trúng độc. Do Chiron bất tử nên không chết, nhưng sống trong nỗi đau đớn tận cùng. Động lòng trước nỗi đau của Chiron nên zeus (cha của Hercules) đã đưa Chiron lên thành một chòm sao trên trời. Chiron là một nhân mã xuất sắc và thông thái nhất trong loài của mình, ông đã đào tạo nhiều anh hùng trong thần thoại Hy Lạp. Ông không những hiểu biết nhiều trong nhiều lĩnh vực mà còn có kỹ năng chiến đấu tuyệt vời, đặc biệt là khả năng sử dụng cung tên. Vì lẽ đó người ta thường thấy chòm sao Nhân Mã đang giương cung lên ngắm bắn nên tên gọi chòm sao Nhân Mã đúng trong tiếng Hy Lạp là Xạ Thủ hoặc là Cung Thủ.